Cep telefonu ile Oto-pilot (otomarin-kaptan) :D

[akkus]

Merhaba,
Cep telefonu ile oto-pilot yapmak istiyorum sizce iş görür mü?. Daha önce yapılmış mı bilmiyorum.

[celenoglu]

Nasıl bir şey yapmayı planladığınızı biraz anlatsanız.

[akkus]

.

[sessizsakin]

neden olmasin.
Yazilimi yapabiliyorsaniz yapilir tabi ki. Ama tabi harita olarak google map kullanmak ne kadar yerinde olur bilemedim. Belki opensource chartplotterlarin boyle bir yetenegi de olabilir.  Yada plugin yapilari varsa sifirdan yazilim gelistirmek yerine onlara bir plugin yaparak da hallolabilir diye dusunuyorum.
Elektronik ve kontrol kismi her turlu olur zaten.
dumene bir aci olcer mekanizmasi, bir de 12 volt hidrolik valf, tamamdir.

[celenoglu]

Anladığım kadarı ile bir otopilot değil tekne otopilotunu cep telefonu veya bilgisayarda bulunan bir gps'li harita yazılımı  ile kontrol etmek istiyorsunuz. Otopilotların bir çoğunun bu tür cihazlara bağlanabilmesi için girişleri zaten vardır. Chartplotter ile bağlandıklarında tekneyi belirlenen hedefe götürürler. Sanırım bazı bilgisayar harita yazılımları da bu tür çıkışlar sağlıyor.

Otopilot aslında  kendi pusulası bulunan ve verdğiniz doğrultuda tekneyi tutan bir cihazdır. Bu doğrultuyu başka yöntemlerle de verebilirsiniz, örneğin bir rüzgar gülünden alacağı bilgi ile tgekneyi rüzgar yönüne göre belirli  bir doğrultuda tutar.  Otopilotlar tekneyi doğru yönde tutabilmek için dümen ile sürekli oynarlar, daha doğrusu oynamazlar, örneğin özellikle pupa seyrinde tekne kıçı sürekli oynadığından teknenin yönü değişmiş gibi olur. Otopilot bu oynama bilgisini kullanarak ikinci dalgada yönün düzeleceğini varsayar ve dümeni oynatmaz. Böylece elektrik tasarrufu sağlar ve gereksiz dümen kırmaz. Yani otopilot bağımsız bir bilgisayardır. Dışarıdan da yönü kontrol edilebilir. Teknelerde cihazların birbiri ile haberleşmesi NMEA 2000 ile yapılır. Bilgisayarlar bu veri treni ile haberleşecek hale kolaylıkla getirilebilir.  İster kablo ister wifi ile  bu sğalnabilir.

[celenoglu]

Denizde en önemli kurallardan biri seyirde sürekli denizin izlenmesidir. Ne kadar otomatik olarak seyir yapılsa da güvertede bir kişinin sürekli bulunması ve gidişi takip etmesi gerekir.

[khbilen]

Cep telefonları bir bilgisayar olduğuna göre, hele hele şimdikiler küçücük bir kutuda dev bir bilgisayar olduğuna göre, elbette yapılabilir. Ben üniversitede okurken okuldaki bilgisayarın ana bellek (şimdilerde RAM bellek dedikleri) büyüklüğü G değil, M değil, 368 K idi. Okuldaki 10.000 kişi onu kullanırdı. 100MB disk alındığında artık veri saklama problemi olmayacak diye duyuru yapılmıştı.

Şimdiki telefonlar gerek bellek büyüklüğü, gerek işlemci hızı bakımından kat kat büyük bilgisayarlar. Diğer bilgisayarlar ile de çok farklı iletişim olanaklarına sahip. Sayın Celenoğlu'na da ayrıca teşekkür edelim, denizde böyle bir haberleşme standardı olduğu bilgisi de çok önemli. Birşey yapılacaksa ona uygun yapılmasında yarar var; çünkü yapılan "şey"lerin birbiri ile konuşması her zaman artı bir dğer getirir. Sonradan birbirleri ile konuşması için fazladan ek programlama yapmaya gerek kalmaz.

Daha önce yarım kalmış bir rüzgar gülü konulu başlık da vardı, bu soru da zaten eninde sonunda onunla birleşecek bir konu. O zaman haberleşme protokülünü bilmek kullanmak daha da anlamlı hale geliyor.

Benim bildiğim de, otopilot teknenin verilen bir yönde seyrini sağlayan "alet" diyelim. Tabii yön deyince öncelikle dümen kontrolu. Bunun asıl çıkış amacı değişken (yerel) rüzgar-akıntı koşullarında tekneyi "sabit" bir yönde tutmak iken, bugünlerde artık haritada rota izlemeye kadar genişletilebilir. Hatta sessiz sakin adaşım biraz bahsetmişti, artık "ASSISTED SAIL TRIM" diye uygulamalar da var. Yani dümen tamam, yelkeni de  yönetebilriz.

Konu sonuçta programlamaya geliyor. Ortam Android (veya IOS) ortamı. Java kullanmak gerekecek. Gerçi çeşitli dil desteği sağlıyorlar ama çok da yeterli olmayabiliyor. Genel kullanım düşünülecekse Java ile ilerlemek gerekr diye düşünüyorum.

Java beni aşar, ama büyük bir resim vizyonuyla, adım adım gidilecek kapsamlı bir proje düşünülürse, bence bilgisayardan biraz anlayan denize sevdalı arkadaşlar şimdiden başlasın bu konuları öğrenmeye çünkü sonuçta tüm tekneyi yönetecek toplam bir uygulamaya kadar varabilir işin ucu;

Güverte zabiti hariç!

[akkus]

ios bilmiyorum ama android de akıllı ev projesi yapmıştım ordan biraz aşinayım. Android de program yazmak için javayı yüzeysel bilmek yeterli. rüzgar yönüne göre yelkeni istediğin gibi çevirttirebiliriz. Sorun şuki yelken bilgim hiç yok. motorlu tekne bilgim sıfır hiç tekne kullanmadım.... Sizlerin sayesinde yavaş yavaş öğreniyoruz...

Bu arada şu rüzgar gülü olayı çok basit. ben bir tane yapmıştım. sadece neodyum mıknatısları birazcık pahalı onuda toptan alırsak ucuza gelir. Güneş paneli hiçde avantajlı değil çok pahalılar. Onun yerine akü sayısını çoğatmak daha avantajlı.

[celenoglu]

Bendeniz 1971 yılında kart delerek programcılığa başladım. Hala kenarından köşesinden programcılıktan ve bilgisayardan anlarım. Aynı yıllarda denizciliğe ve yelkenciliğe de başladım. Anlayacağınız konunun çok yabancısı değilim. Çalıştığım dönemde işletmeleri o zaman neredeyse tek yöntem olan program yazma ile bilgi işleme geçirdim. Çabalarınızı büyük ilgi ile izlesem de denizciliği ve yelkenciliği öğrenmeden bu işe kalkışmamanızı öneririm.


Küçük bir anımı anlatayım: Pazarlama departmanı 100'den fazla mümessilin doktor ziyaretlerini bilgisayara kaydetme talebinde bulundu, günde yaklaşık 15 ziyaretten 1500 ziyaret yapar, ziyaret başına en az iki eşantiyondan 3000 de eşantiyon yapar. Programcı, ben, pazarlama müdürü konuyu tartışıyoruz. O zaman kişisel bilgisayar yok, yani bilgiler kağıt üzerinde gelecek işletmede bilgisayara girilecek. Ben itiraz ediyorum, pazarlama müdürü alabileceği istatistikleri görünce ağzının suyu akıyor, programcı bilgisayarın o zaman ne kadar olduğunu hatırlamadığım  bilgisayar hızından dem vuruyor. Nihayetinde aralarında itirazıma rağmen anlşatılar, program yazıldı, raporlar gelmeye başladı, işlemeye başladılar, bir haftada ancak 2 günlük veri girilebildi, sonuçta klavye başında  iki kişi var. Bilgisayar hızı konusunda benim fikrim hızının benim yazma hızıma yetişip yetişmeyeceği olmuştur. Veriler profesyonel ekiplerce girildi ve veri gecikmesi engellendi, ayak uydurabilmek için personel tasarrufu yapacağı raporlanmış bilgi işlem  bölümüne ek personel alındı. Sonuçta işler rayına kısmen girdi. Pazarlama müdürü çıkan istatistiklerden önce memnundu ama o kadar çok veri vardı ki sonunda veri içinde boğulmaya başladı, sistemi bastleştirdik, istatistik taleplerini azalttık, veri girişi azaldı da verimli çalışmaya geçilebildi. Bu işlem ise şirkette 1,5 yıl aldı. Her yönü ile incelemeden ve konuya tam hakim olmadan işe girişmek genellikle vakit kaybına neden olur.

Tekneler denizde olmak için yapılmışlardır. Denizde kullanacağınnız elektrik çok kıymetlidir. Cihazları tasarlarken evde fişi takıp kullandığınız gibi elektrik kullanamazsınız. Cihazlar en az tüketimi yapacak şekilde planlanmalıdır. Akülerin sayısını çoğaltmak iyi bir fikirdir ama akülerin en büyük özelliği şarj edilmeleri gereğidir. Denizde de ülkemiz şartlarında en uygun şarj yöntemi güneş panelleridir. 

[khbilen]

Rüzgar gülü en kolayı. 3 telli fanlarda üçüncü kablo (genele mavi) manyetik hall sensöre bağlıdır. Tersten gidersek, rüzgar fanı çevirince bu kablo bize rpm bilgisini verir. Onu da rüzgar kalibrasyonunu yaparsak rüzgar gülü tamam olur. Bu tabii bildik üç fincanlu sistemlerden biraz farklı. Yerleşimini ona göre düşünmek gerek. Daha zor olanı yön bilgisini almak. Orada pusula şart. Fan onun miliniz üzerine konulabilir.

Ahmet Bey çok haklı.

1.) Tasarım kullanıcı ihtiyaçlarına göre yapılmalıdır. Burada ihtiyaçları belirleyen deniz-hava ve kullanım koşulları. DEniz zor bir ortam. Nem, tuz, sıcak, soğuk, rüzgar, hareket; ne ararsanız var. Herşeyin çok dayanıklı olması lazım. Bahsettiğim fanlar çok yüksek hızda dönüyorlar gerçi de, ne kadar kuvvetli rüzgara ne kadar süre dayanır bilmiyorum. Tabii bu sadece fan değil dümen, yelken hepsi için geçerli. Benim önceki yazımda vurgulamak istediğim şey, evet bunların hepsi yapılabilir. Sonuçta insan yapısı şeyler ve yapılmış. Biz de yapabiliriz. Ama elbette çalışma ortamını iyi anlamak ve hesaba katmak koşuluyla. Biz belki anlatırken işi hafife alıyormuşuz, sadece elektronik tarafını düşünüyormuşuz gibi gelebilir. Kullandığımız donanım da oldukça amatör şeyler. Denize çıkacak yapı elbette daha profesyonel olmalı.

2.) Deniz çok kısıtlı bir ortam ve enerji de en kıymetli şey. Akü hem ağır, hem yer gerektiriyor. Hem de eninde sonunda bitecek, safradan öte bir işlevi kalmayacak. Artık herkes heryerde güneş paneli kullanıyor, santralları kuruluyor, verimli olmadığını  sanmıyorum. Ben minik bir serada küçük bir panel kulandım. Regüle 12V 1 A. Seranın bütün sulama ve kontrol işlerine fazlası ile yetiyordu. Denizde açıkta aküyü doldurmanın en ekonomik yolu güneş panelleridir

[sessizsakin]

Ahmet Çelenoğlu : kesinlikle haklisiniz ben mesela istanbulda bogazi gecmek disinda bir iki defa tekne yuzu gormus bir insan olarak normalde agzimi bile acmamam gerek.

Canak anteni her turlu yapariz zaten, ama diger donanimlari, denizciligin ihtiyaclarini daha dogru duzgun bilmiyorken  cok fazla bosa kurek cekmek mumkun. Bir de isin diger boyutu var, hali hazirda yapmaya calistigimiz seyi ucuza cozen birseyler de olabilir.

Benim kendi adima planim soyle. Bu yaz strip plank yontemiyle bir kano yapip, once bi su ustunde varlik gostermek istiyorum. Ardindan da yelken egitimleri alarak yelkenciligi bir anlamak bir ogrenmek lazim. Daha dogru duzgun terimleri bile bilmiyorum. Bunun yaninda bildiklerimi de kucumseyecek degilim .

Hatunla beraber birkac yil icinde 12 metrelik bir katamarana baslama niyetimiz var. O zamana kadar yelkenciligin en azindan temelini atmak lazim. Zira Mekatronikci birisi olarak teknede yapabilecegim bir cok seyi otonom yapmak istiyorum.
Elbette yelkenciligin bir ruhu var. Ama herkesin hayata bakisi, beklentisi baska. bu biraz bisikletle motosiklet arasindaki fark gibi. ben ikisini de seviyorum . Ama yelken konusunda ayni anda daha az kisi ve daha az sey yapilmasi isime gelirdi

Neyse, ana konuya donecek olursak, ben normalde elektronik ve mekaniginin altindan kalkabilirim. Ama mesela yukarda bahsettiginiz tekne bi saga doner, oto pilot sola geri donecegini bildiginden mudahale etmez gibi birseyler dediniz, bunlari bilmiyorum. Kaldi ki bunlar katamaranda tamamen baska calisiyor da olabilir

Ama tekneleri gordukce otonom yapilabilecek cok fazla sey goruyorum. Gunumuzde elektronik ve kontrol cok gelisti. Cok az enerjiyle cok fazla is yaptirilabiliyor. Programi yazan kisi motor veya hidrolik gibi donanimlarin tukettigi elektrigin farkinda olup, mekanikler de verimli tasarlanirsa bir cok amac icin cok ciddi elektrik sarfiyati gerekmeyecektir.

Akulerin sarji ve anlik kullanim icin su altina salinan bir pervaneyle elektrik uretenler gordum. Yelken seyrindeyken bedavaya elektrik uretiyor. bence super fikir. 100 - 200w anlik guc bile uretse, sistem ihtiyaclarindan artan akuyu yine sarj eder diye dusunuyorum. Tabi 5 metre alti icin 200watt agir olabilir. ama 6 - 7 metre ve ustu icin cok hiz kaybettirecegini dusunmuyorum.

[akkus]

Ahmet bey bende size hak veriyorum. Bir işe başlamadan önce çok iyi araştırma yaparım. hele hele bir tekne için öğrenilecek çok şey var. Zaten bu sitede yazışmamız konuşmamız ve burada bulunmamızın sebebi de bu değilmi.

Güneş panelinin elektrik üretme konusunda rüzgargülüne karşı daha avantajlı gözükse de pahalı olduğunu ima etmiştim.  maliyetleri azaltmak için rüzgargülü daha avantajlı olduğunu düşünüyorum. Rüzgargülü gece gündüz aküleri şarj edeceğinden akü sayısını arttırmak bana göre daha ucuz elektrik olur diye tahmin ediyorum. Teknenin altına bir bölgesine dengelemek için ağırlık koyuluyor diye okumuştum formda aküleri o bölgelere yerleştirebiliriz.

Denizde Dalgadan elektrik üretiliyor. Bunu kullanabilmek için sabit durmamız gerekiyor. (Bu konuya hiç girmeyelim içinden çıkamayız )

Konumu başka yerlere kaydı ama asıl benim yapmak istediğin cep telefonu üzerinden tüm donanımı kontrol altında tutmak. akülerin doluluk oranlarından denizin dip yapısına, alçaklık sensörlerinden radarlara,  harita üzerinden rotada tutmak rotamızda herhangi bir cisim olduğunda tel.dan uyarılmak. Yelkenin yönünü otomatik değiştirmek istemem bir anlamı kalmaz ozaman ama yinede tel üzerinde bu sistemin hazır olmasını isterim.

iyi çalışmalar.

[celenoglu]

Rüzgar jeneratörleri rüzgar ile çalışır ve yeterli devirde dönebilmeleri için belirli hızda rüzgar gerekir  ki bunu da özellikle bir koyda demirli iken çok zor bulursunuz. Verimli bir rüzgar jeneratörü inanılmaz gürültü yapar, ben bir çok teknede gürültü yüzünden kapadığığmı hatılıyorum. Benim çok umurumda olmaz ama yelken seyrinde hızınızı keser. Gürültüsüz olanları da üretim açısından diğerleri kadar verimli değildir.

Yelkenli terknelerde salma aynı zamanda safra görevi görür. Motor yatların bir kısmında dengelemek için su altına kanatçıklar takılır. Ağırlığı olan su, mazot deposu akü gibi malzemeler zaten teknenin elverdiği kadar aşağı monte edilir. Örneğin aküleri sintineye yerlşetirmek çok doğru olmayabilir, her ne kadar tekne sinrtinelerinin kuru olduğu düşünülürse de genellikle su ile dolu olurlar. Sintine pompası ile bu seviye düşük tutulmaya çaçlışılır ama sintine pompaları hiç de güvenilir pompalar değildir. Su altında bir akü de kapalı olsa bile kutup başları suya girerse ciddi anlamda şarj yitirir. 

Cep telefonundan donanımı kontrol etmek için teknenin sistemine wifi ile bağlanabilen yazılımlar piyasada var. Tekne göstergelerinde elde edebildiğiniz tüm verileri izleyebiliyorsunuz. Tekne telsizleri ile AIS denilen bir veriyi sürekli yayınlıyıp alabiliyorsunuz, bunu da chartplotter üzerinde görebiliyorsunuz. Bu konum bilgisi cep telefonuna da aktarılabiliyor.

Dalga enerjisini teknede kullanabilirsiniz, sabit durmaya gerek yok, dalganın tekneyi sağlamasına bağlı olarak bir sarkaç tekneye göre hareket edip enerji üretebilir. Bu konuda çalışmalar var ama üretim şimdilik çok başarılı değil.

Bir teknede ana yelken, pupa seyri hariç rüzgara göre yönünü kendisi değiştirir. Pupa seyrinde ise bu istemsiz kavança olarak geçer ve arzu edlien bir olay değildir. Baş yelken ise yönünü rüzgarla değiştirir ama rüzgar altında bağlı olan kontrol halatının (iskotanın) sökülüp diğer taraftaki iskota ile yeniden trim edilmesini gerektirir. Bunun istisnası başta tek bir iskota ile kontrol edilen ana direğin gerisine geçmeyen floktur. Yelkenlerin en iyisini verebilmesi için rüzgar ile 15 - 20 derece bir açı yapması gerekir ki ayarı yapmak elektroniklerde kolaydır ama unutmayın ki değişen rüzgar hızına bağlı tekne üzerinde hissedilen rüzgar da değişir ve tirim gerektirir. Her ne kadar gezi teknelerinde ortalama bir trimle idare etsek de yarış teknelerinde bu halatlar sürekli eldedir ve en ufak rüzgar hareketine göre gerilip boşlanır ve yarış kazanılır veya kaybedilir, bu süre bir kaç saniyeden saatlere kadar değişebilir.